Thesis Details

İnsansız hava araçlarında parçacık filtre tabanlı bütünleşik navigasyon = Particle filter based integrated navigation for unmanned aerial vehicles

Authors:

Gümüşboğa, İlkay

Publisher:

Anadolu Üniversitesi

Main Topics:

Engineering & applied operations

Document Type:

Thesis

Program Type:

Master

Publication Date:

12/2014

Document Language:

Turkish

Document ID (Org No.):

2000376001

Abstract

In this work, a particle filter based integrated navigation system is designed. Kalman Filter has significant assumptions such as linearity of system and measurement models and Gaussian distributions. Conventionally, Kalman Filter based algorithms is used for navigation systems which is highly non-linear. This situation causes that Kalman Filter does not work effective. Nowadays, particle filter based algorithms take over with respect to other estimation algorithms because of progression of computer's processors capability. Within the scope of this thesis, a particle filter based integrated navigation system is designed. This designed navigation system is tested with the test senarios which is include both simulations tests and real system tests. Within this context, the error margin is reduced a quarter according to the GPS-based systems.

Bu çalışmada, parçacık filtre tabanlı bütünleşik bir seyrüsefer sistemi tasarlanmıştır. Geleneksel olarak, sistem ve ölçüm modellerinde doğrusallık ve normal dağılımlı gürültü varsayımları altında çalışan Kalman Filtre tabanlı algoritmalar ile oluşturulan seyrüsefer sistemlerinde sistemin yapısı gereği yüksek bir nonlineerlik söz konusudur. Bu durum Kalman Filtrenin efektif çalışmamasına sebep olmaktadır. Son zamanlarda bilgisayar işlem kabiliyetlerinin gösterdiği artış dolayısı ile yüksek hesaplama karmaşıklığına sahip parçacık filtre tabanlı algoritmalar bu alanda ön plana çıkmıştır. Yapılan tez kapsamında parçacık filtre tabanlı bir seyrüsefer sistemi tasarlanmıştır. Tasarlanan bu seyrüsefer sisteminin hem benzetim ortamında yapılan testler ile hem de gerçek sistem testleri ile başarımı incelenmiştir. Bu kapsamda, GPS tabanlı sistemlere göre hata marjı dörtte bir oranında düşürülmüştür.

Thesis Details

İnsansız hava araçlarında parçacık filtre tabanlı bütünleşik navigasyon = Particle filter based integrated navigation for unmanned aerial vehicles

Authors: Gümüşboğa, İlkay

Publisher: Anadolu Üniversitesi

Main Topics: Engineering & applied operations

Document Type: Thesis

Program Type: Master

Publication Date: 12/2014

Document Language: Turkish

Document ID (Org No.): 2000376001