Antilock Braking System (ABS) is an electronically controlled system that preventsthe wheels from locking by limiting the pressure delivered to each slave cylinderof the vehicle. By preventing lock up, ABS gives the driver the opportunity to maintainthe steering control of the vehicle during emergency braking.The main control objective of ABS is to increase the tractive forces betweenwheels and road surface by keeping the wheel slip at the peak value of road adhesioncoecient vs wheel slip curve. Conventionally, it is assumed that optimal wheel slip issome constant. In this thesis, a grey sliding mode controller is proposed to regulate optimalwheel slip depending on the vehicle forward velocity. The selection of the slidingmode control algorithm is based on the fact that ABS exhibits strongly nonlinear anduncertain characteristics, and to overcome these diculties, robust control methodsshould be employed. The concept of grey system theory, which has a certain predictioncapability, oers an alternative approach to conventional control methods. Theproposed controller anticipates the upcoming values of wheel slip and optimal wheelslip, and takes the necessary action to keep wheel slip at the corresponding optimumvalue. The control algorithm is applied to a quarter vehicle model, and it is veriedthrough simulations indicating fast convergence and good performance of the designedcontroller. Simulated results are validated on real time applications using a laboratoryexperimental setup.

Kilitlenmeyen Fren Sistemi (KFS), alt merkez silindirinin hidrolik basıncınısınırlayarak taşıtın tekerleklerinin kilitlenmesini engelleyen elektronik bir denetim sistemidir.KFS, acil frenleme durumlarında tekerleklerin kilitlenmesini önleyerek sürücünündireksiyon hakimiyetini kaybetmemesini sağlar.KFS'nin en temel amacı, kayma değerini daima yol tutunma katsayısı-kaymaeğrisinin tepe noktasında tutarak yol ve tekerlekler arasındaki sürtünme kuvvetiniarttırmaktır. Genellikle en iyi kayma değerinin sabit olduğu varsayılır. Bu tez çalışmasındaise, taşıtın anlık doğrusal hızına bağlı olarak değişen en iyi kayma değerini kontroletmek amacıyla bir gri kayma kipli denetleyici önerilmiştir. KFS, yüksek derecededoğrusal olmayan elektromekanik bir sistemdir ve belirsizlikler içeren bazı öznitelikleresahiptir. Bu güçlüklerin üstesinden gelebilmek için gürbüz denetim yöntemleri kullanılmalıdır. öngörüsel yetenek kazandırılmış gri kayma kipli denetleyici, gelenekseldenetim yöntemlerine bir alternatif olarak sunulmuştur. Önerilen denetleyici, anlıkkayma ve en iyi kayma değerini öngörerek sistemin anlık kayma değerinin hedeenenen uygun değerde tutulmasını amaçlamaktadır. Geliştirilen denetim algoritması,çeyrek taşıt modeli üzerinde uygulanmış; hızlı yakınsama ve daha iyi başarım gösterdiğibenzetim sonuçları ile doğrulanmıştır. Benzetim çalışmalarından elde edilen sonuçlar,deneysel laboratuvar düzeneğinde gerçekleştirilen gerçek zamanlı uygulamalar ile benzerlikgöstermektedir.