Thesis Details

Side-slip estimation for ESP applications = ESP uygulamaları için yanal kayma tahmini

Authors:

Şahin, Can

Publisher:

Boğaziçi Üniversitesi

Main Topics:

Engineering & applied operations

Document Type:

Thesis

Program Type:

Master

Publication Date:

12/2009

Document Language:

English

Document ID (Org No.):

2000068926

Descriptors:

MECHANICAL ENGINEERING

Abstract

ESP (Electronic Stability Programme) applications require reliable data about vehicle state in order to operate correctly. One of these data is the vehicle side-slip angle.In this study, a nominal and a robust side-slip estimator are designed using static multipliers. The design is based on the well-known Single Track Model. Then, the performances of the estimators are analyzed using a more complex nonlinear model. With the nonlinear model, more realistic results are obtained because this model resembles a real vehicle in many aspects.After the construction of the nonlinear model and the Single Track Model, vehicle parameter values are set for these two models so that they behave similarly. Then, the sensitivity analysis is conducted to be able to determine the uncertain parameters, which are to be used during the side-slip estimator design. After the system is put in the LFT (linear fractional transformation) form, the nominal and the robust estimators are constructed using static multipliers. Finally, the obtained side-slip estimators are connected to the nonlinear model and the Single Track Model, and then results for different kinds of inputs and conditions are gathered and compared.

ESP (Elektronik Stabilite Programı) uygulamaları, doğru çalışabilmek için araç durumu hakkında güvenilir verilere ihtiyaç duyarlar. Bu verilerden bir tanesi araç yanal kayma açısıdır.Bu çalışmada, statik çarpanlar kullanılarak bir nominal ve bir de dayanıklı yanal kayma estimatörü tasarlanmıştır. Tasarım, iyi bilinen Tek İz Modeli üzerine kurulmuştur. Daha sonra, estimatörlerin performansları daha karmaşık ve lineer olmayan bir model kullanılarak analiz edilmiştir. Lineer olmayan modelle daha gerçekçi sonuçlar elde edilmiştir çünkü bu model bir çok açıdan gerçek bir araca benzemektedir.Lineer olmayan modelin ve Tek İz Modeli'nin tamamlanmasından sonra, bu iki modelin benzer davranışlar göstermeleri için araç parametrelerinin değerleri bulunmuştur. Daha sonra, yanal kayma estimatörü tasarımı sırasında kullanılacak olan kesin olmayan parametrelerin tespiti için hassasiyet analizi yapılmıştır. Sistem, LFT (lineer fraksiyonel transformasyon) formuna sokulduktan sonra nominal estimatör ve dayanıklı estimatör statik çarpanlar kullanılarak bulunmuştur. Son olarak, elde edilen yanal kayma estimatörleri lineer olmayan modele ve Tek İz Modeli'ne bağlanmıştır. Farklı girdiler ve şartlar için sonuçlar elde edilip karşılaştırılmıştır.

Thesis Details

Side-slip estimation for ESP applications = ESP uygulamaları için yanal kayma tahmini

Authors: Şahin, Can

Publisher: Boğaziçi Üniversitesi

Main Topics: Engineering & applied operations

Document Type: Thesis

Program Type: Master

Publication Date: 12/2009

Document Language: English

Document ID (Org No.): 2000068926