Localization plays an important role in the applications such as robotics, signal processing, and sensor networks. Different positioning systems have been proposed for indoor environments considering various aspects of the problem. However, there is no consensus on these systems.In this study, an indoor positioning system which uses only ultrasonic signals has been developed. The system named ICKON and calculates the position at cm accuracy. ICKON covers indoor environments in multicell structure. ICKON System has Central Control Unit (MKB) which stores all data and controls all system units, Cell Control Unit (HKB) which controls timing of signal transmission, Communication System Unit (ISB) which provides communication between MKB and HKB, and Mobile Sensor Unit (GAB) that perceives transmitted signals and calculates its own position. ICKON uses Time Difference of Arrival (TDOA) of signals to calculate the position of the mobile unit. ICKON system is tested for position calculation of fixed points. It is also tested on P3-DX mobile robots with various applications.

Konumlandırma, robotik, sinyal işleme ve algılayıcı ağları gibi uygulamalarda önemli bir role sahiptir. Bu tip uygulamalar için iç ortamlarda konumlandırmaya ihtiyaç olmasına karşın dış ortamlarda olduğu gibi gibi herkes tarafından kabul edilen bir sistem bulunmamaktadır. İç ortamlarda uygulama tipine bağlı olarak farklı konumlandırma sistemleri önerilmektedir.Bu çalışmada, sadece sesüstü sinyaller kullanan ve cm hassasiyetinde konum hesaplayan İÇ ortamlar için KONumlandırma (İÇKON) sistemi geliştirilmiştir. İÇKON sistemi çok hücreli bir yapıda iç ortamları kapsamaktadır. Sistem, tüm verileri saklayan ve sistem birimlerini kontrol eden Merkezi Kontrol Birimi (MKB), hücrelere ait vericileri kontrol eden Hücre Kontrol Birimi (HKB), MKB ile HKB'ler arasındaki haberleşmeyi sağlayan İletişim Sistemi Birimi (İSB), ve ortamdaki sinyalleri algılayarak konum hesaplayan Gezgin Algılayıcı Birim (GAB)'den oluşmaktadır. Sistem konum hesaplamada, sesüstü sinyallerin GAB'a varış zaman farklarının (Time Difference of Arrival, TDOA) ölçümünü kullanmaktadır. Varış zaman farkları ile ortam sıcaklığına bağlı ses hızı ölçülerek mesafe farkları hesaplanmakta ve hesaplanan mesafe farklarından hiperbol kesişimi (Multilateration) yöntemi ile gezgin algılayıcı birimin ortamdaki koordinatları bulunmaktadır. İÇKON sisteminin performansı, laboratuarda bilinen sabit noktaların konumunu hesaplama ve P3-DX gezgin robotlarla yapılan uygulamalarla test edilmiştir.