Thesis Details

Değişken parametreli ve nonlineer sistemlerin input shaping ve diğer yöntemlerle kontrolü = Application of input shaping and other control techniques on nonlineer systems with variable parameters

Authors:

Örnek, Onur

Publisher:

Cumhuriyet Üniversitesi

Main Topics:

Data processing & computer science | Engineering & applied operations

Document Type:

Thesis

Program Type:

Master

Publication Date:

12/2017

Document Language:

Turkish

Document ID (Org No.):

2000160317

Descriptors:

MECHANICAL ENGINEERING

Abstract

Dynamic systems are subject to vibrations and various disturbance effects during operation. These vibrations and disturbances negatively affect both the performance and the lifespans of said systems. To eliminate these disturbances and allow the systems to reach their reference output values in a fast and robust fashion, these systems must be controlled with various control systems.Input shaping is a control technique that gives a quick response with low vibration, while PID control is relatively slower but has high disturbance rejection. Both techniques have their advantages and disadvantages, and several researches have been done to combine them. In this research, a new technique has been developed, which eliminates their disadvantages and combines their advantages.In this research, a gantry crane system is mathematically modelled using a simple pendulum analogy, then open loop response of the said system is obtained, then the system is controlled using PID control and input shaping and hybrid control, and a new control technique been developed that combines the advantages of both techniques.

Dinamik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere sebep olur ve çeşitli bozucu etkilere maruz kalır. Sistemlerin maruz kaldığı bu etkiler hem sistemin performansını, hem de ömrünü negatif yönde etkiler. Hem bu etkilerin yok edilmesi, hem de sistemin çıkışının istenilen referans değerine hızlı ve kararlı bir şekilde oturmasını sağlamak için dinamik sistemler çeşitli kontrol sistemleriyle denetlenmelidir.Giriş şekillendirme hızlı ve düşük titreşimli bir kontrol yöntemiyken, PID kontrol daha yavaş ancak bozucu etkilere karşı dayanıklıdır. Her iki yöntemin de kendilerine has avantajları ve dezavantajları bulunmaktadır ve bu iki yöntemi bir araya getirmek için çeşitli araştırmalar yapılmıştır. Bu çalışmada her iki yöntemin avantajlarını kullanıp, dezavantajlarını yok eden yeni bir kontrol yöntemi geliştirilmiştir.Bu çalışmada portal vinç sistemi basit sarkaç benzetimiyle matematiksel olarak modellenmiş, sistemin açık çevrim cevabı incelenerek, üzerinde PID kontrol, giriş şekillendirme ve hibrit kontrol teknikleri uygulanmış, her iki kontrol sisteminin avantajlarını barındıran yeni bir kontrol yöntemi geliştirilmiştir.

Thesis Details

Değişken parametreli ve nonlineer sistemlerin input shaping ve diğer yöntemlerle kontrolü = Application of input shaping and other control techniques on nonlineer systems with variable parameters

Authors: Örnek, Onur

Publisher: Cumhuriyet Üniversitesi

Main Topics: Data processing & computer science | Engineering & applied operations

Document Type: Thesis

Program Type: Master

Publication Date: 12/2017

Document Language: Turkish

Document ID (Org No.): 2000160317