BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Tuğba TONBUL; Müzeyyen SARITAŞ

Article Details

BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Authors:

Tuğba TONBUL | Müzeyyen SARITAŞ

Publisher:

Gazi University

Journal:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2003 Vol.18 Issue 1

Document Type:

Article

Publication Date:

4/2013

Document Language:

Turkish

Document ID (Org No.):

2000442061

Frequency:

Quarterly

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884

Abstract:

 

Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar veyörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasınıngideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı(φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler ( 1θ , 2 θ , 3θ , 4 θ )hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevigerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörüngeplanlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmedesüreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır.Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısalivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedefnoktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörüngehesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.

Article Details

BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Authors: Tuğba TONBUL | Müzeyyen SARITAŞ

Publisher: Gazi University

Journal: Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2003 Vol.18 Issue 1

Document Type: Article

Publication Date: 4/2013

Document Language: Turkish

Document ID (Org No.): 2000442061

Frequency: Quarterly

eISSN: 1304-4915

pISSN: 1300-1884

Issues

Authors:

Tuğba TONBUL | Müzeyyen SARITAŞ

Publisher:

Gazi University

Journal:

Journal of the Faculty of Engineering and Architecture of Gazi University 2003 Vol.18 Issue 1

Document Type:

Article

Publication Date:

4/2013

Document Language:

Turkish

Document ID (Org No.):

2000442061

Frequency:

Quarterly

eISSN:

1304-4915

pISSN:

1300-1884