İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Cafer BAL; Gökçe YILDIRIM

Article Details

İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Authors:

Cafer BAL | Gökçe YILDIRIM

Publisher:

Igdir University

Main Topics:

Applied physics

Journal:

Journal of the Institute of Science and Technology 2020 Vol.10 Issue 4, pp.2438-2450

Document Type:

Article

Publication Date:

12/2020

Document Language:

Turkish

Document ID (Org No.):

2000463403

Frequency:

Quarterly

eISSN:

2536-4618

Abstract:

 

The purpose of this study is to develop a robot model for the design of humanoid bipedal walking movement and adaptive walking curve. Accordingly, the model designed using the SolidWorks package program based on the measurements of an average sized person was transferred to the MATLAB / SimMechanics environment for simulation analysis. Kinematic analysis and trajectory planning were done by MATLAB / SimMechanics design. Denavit-Hartenberg method was preferred for the advanced kinematic calculations of the system. Angles to be applied to robot joints were calculated by inverse kinematic analysis. In the formation of the walking curve, the Central Pattern Generator (CPG) was trained through the polynomial functions adapted to the trajectory points data. Walking action was performed by applying the hip and knee joint angles produced by trained CPG to the designed robot.

 

Bu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımı için bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esas alınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri için MATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlaması MATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarında Denavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacak açılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulan polinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPG tarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemi gerçekleştirilmiştir.

Article Details

İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Authors: Cafer BAL | Gökçe YILDIRIM

Publisher: Igdir University

Main Topics: Applied physics

Journal: Journal of the Institute of Science and Technology 2020 Vol.10 Issue 4, pp.2438-2450

Document Type: Article

Publication Date: 12/2020

Document Language: Turkish

Document ID (Org No.): 2000463403

Frequency: Quarterly

eISSN: 2536-4618

Issues

Authors:

Cafer BAL | Gökçe YILDIRIM

Publisher:

Igdir University

Main Topics:

Applied physics

Journal:

Journal of the Institute of Science and Technology 2020 Vol.10 Issue 4, pp.2438-2450

Document Type:

Article

Publication Date:

12/2020

Document Language:

Turkish

Document ID (Org No.):

2000463403

Frequency:

Quarterly

eISSN:

2536-4618